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发表于 2024-11-14 09:20:21 |只看该作者 |倒序浏览





机器人前瞻(公众号:robot_pro)

作者|许丽思

编辑|漠影


机器人前瞻11月13日报道,今天晚上,成立不到一年的北京中科慧灵机器人技术有限公司,正式发布首款全尺寸双足人形机器人灵宝CASBOT 01(又名“星期三”),这是一款多场景落地的通用类脑智能机器人。
CASBOT 01,身高179cm,体重60kg,整机拥有52个自由度,拥有550TOPS算力,续航时间超过4小时。


CASBOT01的头部具有两个自由度,配备了多个RGBD相机、激光雷达和IMU等传感器,能够进行视觉和听觉的双重交互。



CASBOT 01的五指仿生灵巧手单手重量为800g,额定负载5公斤,采用了高紧凑度整机构型及驱-传-感-控系统一体化的仿生设计,以及触觉-力觉-视觉的多源感知系统设计方案,通过优化控制算法和动作规划,模仿人手在操作中的灵活性,面向精细化作业场景,解决“灵巧”和“作业”两方面的难点。
在机械结构设计部分,经过多次优化,灵宝CASBOT平衡了运动范围和造型美观度。在整机极致减重的情况下,采用了高强度金属材料加工复杂曲面,形成了中间加固的超薄空心腔体,保证了结构的稳定性和抗冲击性。
灵宝CASBOT自主研发了包括行星、谐波、以及直线三大系列一体化关节,峰值扭矩密度最高可达207Nm/kg,关节效率超80%。关节使用基于电流或传感器的力控优化策略,辅以模型跟踪控制,采用振动抑制、惯量辨识、摩擦补偿及“增益自整定”等技术,实现高精度的”力矩环”控制效果,根据运控整体需求进行惯量适配,提高单关节动态响应频率,并通过高效稳定的通信,满足高动态力控带宽需求。


在运动控制训练方面,CASBOT01的整体运动控制框架结合了对抗运动先验和全身控制(WBC),实现了运动的一体化控制。通过这一框架,机器人能够在复杂动态环境中稳健地执行全身作业任务。

在传统强化学习训练框架的基础上,灵宝CASBOT同步训练了生成对抗模仿学习网络、生成器和判别器不断进行博弈,使得模型会生成高度拟人的运动控制策略。

得益于丰富完整的数据库,可以根据任务内容展现出多种不同的运动能力,如行走、跑步、跳跃等,从而高效地完成指定任务,提高了模型的通用性。

而“大脑”层面,在评估业内主流的“端到端具身大模型、分段决策模型以及示教模仿训练技能模型”后,灵宝CASBOT选择了分层端到端模型技术路线,能够结合各种路线的优势,同时规避它们的不足。

在模型训练方面,灵宝CASBOT采用了从实到虚、数据合成、混合训练、再从虚到实的创新技术路线。通过分层端到端模型和混合训练技术,能够让机器人更加智能、灵活和自主。

在演示视频里,CASBOT 01可以说是一个贴心全能的家庭助手。当它回到家里,它会先看看有什么是需要自己处理的:


接着不急不躁地弹一首钢琴曲:



然后,它会开始帮主人处理收拾衣柜、组装台灯、更换灯泡、准备晚餐等等一系列琐事家务事:
▲CASBOT 01正在收拾衣柜

▲CASBOT 01在组装台灯、换灯泡



▲CASBOT 01在准备晚餐

事情做完了,还会记得打个视频电话跟主人汇报下,顺便调整好家里的灯光,准备好一切等到主人回家:
▲CASBOT 01正在和主人视频通话

▲主人向CASBOT 01下达调整灯光的指令



▲CASBOT 01正在调整家里灯光

目前,灵宝CASBOT已在航天航海、应急救援、井下作业、工业制造和商业服务等多个领域积累了众多合作伙伴,并探索出具身智能商业应用的新场景。

据了解,2024年9月,灵宝CASBOT还和联想签署了战略合作协议,成为了联想“火种计划”的首批核心合作企业。双方打造了“双向赋能”合作新范式,为灵宝CASBOT的人形机器人产品商业化落地与应用奠定了基础。

在发布会上,CASBOT 01还现身亲自预告了2025年将推出的“CASBOT NEXT GEN”,作为CASBOT 01的升级版,它将搭载Embodied Brain 2.0、视觉基础大模型2.0,以及升级版通用运动先验控制器和灵巧操作大模型,可完成全身运动姿态跟随控制和人类操作视频数据混合训练,实现运动操作双向提升。
▲2025年,CASBOT 01的升级版将会亮相



▲升级版在多个方面会有全新提升


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来源:智东西

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