自动驾驶，应当模拟司机的识别和决策过程

ABC2019

司机开车，不需要高精度导航地图，只需要导航地图提供行驶路线，最主要的是经过路口的时候，直行还是拐弯，左拐还是右拐，以及限速，提前变道提醒这些。其他地方，跟着车道线，跟着前车走，或者变道超车，或者躲避障碍物，以司机看到的为准，根本就不需要导航地图。
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司机开车，不需要精准的绝对位置，只需要相对位置，在哪个车道上走，前后车和做右侧车辆的安全距离，主要是前车，变道是要密切关注侧边车辆行人，做右侧车道需要关注绿化带边界障碍物，最左侧车道需要关注隔离带或者对向来车，接近路口需要关注需不需要变道等等。完全不需要精准的绝对位置，只需要关注相对位置，关注行驶方向上的车辆行人障碍物情况，道路情况，关注拐弯的地方，距离拐弯低点的相对位置，大概的距离，并不需要精准的距离。
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自动驾驶，模拟司机的识别和决策过程，导航提供行驶方向和线路，GPS提供车辆大概位置（有误差），加上车辆识别的周边情况，在哪个车道上，距离路口距离等，判断出更准确的位置，最重要的是车辆识别的相对位置，车辆行人障碍物情况，道路情况，距离路口的距离，绝对位置其实并不重要，能满足在哪里需要提前变道，哪里需要拐弯即可。自动驾驶控制应当以车辆识别的三维图像为主，相对位置，安全距离来判断和控制，而不是绝对位置。
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摆脱对车路协同的依赖，对高精度导航地图的依赖，精确定位的依赖。人类开车，也不依赖这些。有普通导航地图规划的路线，就可以在模式环境开车，到达目的地。熟悉的道路，导航都不需要，头脑里边记忆的哪里该直行，哪里该拐弯即可。车辆控制，都是以司机看到的情况，相对位置进行控制，而不是以绝对位置，高精度的定位来控制。只要与前后左右的车辆行人障碍物保持安全距离，车辆行驶在哪个绝对位置，并不重要，左一点，右一点，前一点，后一点，无关紧要，只要保持安全距离，只要在路口能正确的直行或拐弯，就可以了。
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车辆协同，高精度地图，高精度定位，是车辆自身的感知和识别能力比较弱，依靠地面遥控的产物。
车辆自身有比较强大的感知能力，相当于长了眼睛，并且是360度无盲区，感知距离更远，目标更多，测距测速更准，就不需要远程遥控，不需要高清地图，不需要高精度定位了。车辆根据自身的感知，选择合适的行驶路径，与障碍物车辆行人保持安全距离，路口正确拐弯或直行，正确变道，躲避障碍物，用相对位置就可以，用车辆生成的4D图像就可以，用车载计算机决策判断和控制就可以。
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车上的感知和计算系统，完全模拟司机的感知和判断，对不同场景应当遵守的规则，控制策略，做出正确判断和控制即可。根据导航提供的路线行驶。
导航提供限速，可以在哪些车道行驶，在哪些地方提前变道准备拐弯，往哪个方向拐弯或者执行等等信息，车辆根据识别出的相对位置，周边环境，来进行控制。