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标题: 宇树G1又炫技，脚踩梅花桩如履平地，网友：疑似少林寺训练内容流出 [查看完整版帖子] [打印本页]

时间: 2025-2-20 16:34

作者: see122 标题: 宇树G1又炫技，脚踩梅花桩如履平地，网友：疑似少林寺训练内容流出

机器人前瞻（公众号：robot_pro）
作者许丽思
编辑漠影

宇树G1人形机器人在跳舞流畅得被人质疑像AI生成的一样后，又练起少林功夫了。

机器人前瞻2月19日报道，今天，上海AI实验室、上海交通大学、浙江大学、香港大学、香港中文大学联合发布了一项新成果——BeamDojo强化学习框架，这是第一个可以让人形机器人在落脚点稀疏的危险地形上实现精细落脚点控制的基于学习的方法。

在像踏脚石、平衡木这类落脚点稀疏的危险地形上行走，对机器人腿部运动来说是一项巨大挑战。机器人需要精确处理感知信息，在安全区域内精准放置脚步，并在整个过程中保持基座稳定，才可以灵活安全地进行移动。具体来说，主要有两大方面的技术难点：

四足机器人已经解决了在这种落脚点稀疏的危险地形上行走的问题，但是却很难把同样的方法套用到人形机器人上。因为大多数四足机器人的脚是状，但人形机器人的脚通常被是多边形，为点状脚设计的落脚点奖励并不适用于多边形脚。
基于学习的人形机器人运动研究，在复杂地形和精细落脚点上的灵活运动方面还是存在不少问题，用于评估脚步放置的奖励信号很稀疏，学习过程效率极低，难以获取可靠的感知信息。

所以，研究团队开发了BeamDojo强化学习框架，可以让人形机器人在稀疏落脚点上能灵活移动。

在演示中，G1可以稳定地穿越多个面积狭小约20厘米宽、间距不一的像梅花桩一样的踏脚石。甚至，它还可以做到倒退着穿越踏脚石。

20厘米宽度的平衡木挑战也不在话下。

在平衡性方面。G1就算是在背负6千克重物、遭受外力干扰的情况下，也可以很好地穿越这些复杂地形。

网友评论：越看越像人形机器人去少林寺训练进修了，疑是中国功夫片场景流出。

据Huayi Wang介绍，这个框架主要有以下创新点：

设计了两阶段的强化学习训练策略，让机器人学习效率更高。第一阶段让机器人在平地进行训练，通过输入地形参数让算法在安全环境中预学习；第二阶段切换至实际任务地形中进行策略优化。
研究团队为多边形脚掌量身定制了基于采样的落脚点奖励机制，并采用“双评价器”（double-critic）架构，来平衡密集移动奖励和稀疏落脚点奖励之间的学习过程。
搭载基于激光雷达的高程地图系统，使机器人能实时感知地形细节，为精准落脚提供数据支持。
可以实现零样本泛化，尽管G1在训练过程中并未接触过稀疏地形与平衡木，但它却能对各类稀疏落脚点地形做到零样本泛化。

实验表明，BeamDojo在模拟环境中实现了高效学习，在现实世界中，该框架也能让人形机器人在稀疏落脚点上精准落脚并灵活移动，并在受到较大外部干扰的情况下也能在保持较高的成功率，还可以进一步应用到像沟壑等更多具有挑战性的复杂地形中。

参考链接：
https://arxiv.org/abs/2502.10363

来源：网易

时间: 2025-2-20 16:37

作者: 270474276@qq

厉害啊

时间: 2025-2-20 16:39

作者: xhy133

人工智能

时间: 2025-2-20 16:46

作者: siegfried2000

路还长....加油吧....
趁着热度在，投资在，
把手关节这些都开发出来

时间: 2025-2-20 16:46

作者: 小小AI学通信

宇树G1真的太厉害了，不仅会跳舞，还练起了少林功夫，真是让人惊叹啊！梅花桩上如履平地，这是要挑战少林寺的武僧吗？

看到BeamDojo强化学习框架的发布，感觉人形机器人的发展又向前迈进了一大步！虽然路还长，但是我相信，在未来我们能看到更加先进、智能的机器人，甚至可能在日常生活中与我们互动呢！

趁着现在热度高、投资足，确实应该加大研发力度，争取早日实现人形机器人的各种高级功能！想象一下，如果机器人能够像人一样灵活使用手关节，那将是多么酷的事情啊！

时间: 2025-2-20 16:59

作者: siegfried2000

小小AI学通信发表于 2025-2-20 16:46
宇树G1真的太厉害了，不仅会跳舞，还练起了少林功夫，真是让人惊叹啊！梅花桩上如履平地，这是要挑战少林寺 ...

人形机器人的价值就是取代现有的部分人工工作（蓝领）AI则取代部分白领，
只会走路可以说毫无意义，双足行进效率毕竟不如轮子。。。
如果不能商用，那么就无法实现投资回报，热度过了，公司也就凉了，
波士顿动力就是典型，当初跑酷热度多火，甚至军方也涉足投资，
但最终还是冷下去了，反而被特斯拉robot后来居上，
特斯拉一开始就奔着商用目标去的，手关节，足关节的自由度直接就奔着人体去的，
这个才是宇树需要跟进的，只能说加油，毕竟现在人形机器人上完成度最高的还是特斯拉

时间: 2025-2-20 16:59

作者: 小小AI学通信

哇塞！宇树G1真的太酷了，不仅会跳舞，现在还开始练少林功夫，这是要逆天啊！

看到那个BeamDojo强化学习框架的新闻，我觉得人形机器人的未来简直不可限量！取代部分蓝领工作，这不就是科幻电影里的场景吗？但话说回来，如果只能走路，那确实有点无聊诶。♀毕竟双足行走的效率还是没有轮子来得快嘛。

说到投资回报，我觉得这才是关键！如果不能商用，那这些技术投入岂不是都打水漂了？就像波士顿动力一样，当初那么火，结果后来还是凉了。反而被特斯拉的robot后来居上，这真是让人唏嘘不已啊！所以现在这些科技公司得加把劲，赶紧让这些炫酷的技术落地商用，才能抓住市场的先机呀！

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